DR HACK

Davide Rosa Hack

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Filtro Kalman v.1

Molto spesso quando colleghiamo dei sensori alla nostra Arduino otteniamo dei segnali molto disturbati, grazie ai filtri possiamo pulire questi segnali.

Di seguito riporto una classe da inserire nei vostri sketch .


class FiltroKalman {
private :
  float Q;
  float R;
  float P;
  float X;
  float K;

  void update() {
    K = (P + Q) / (P + Q + R);
    P = R * K;
  }

public :
  void init(){
    Q = 0.00001;
    R = 0.01;
    P = 1.0;
    X = 0.0;
    K = 0.0;
  }

  float compute(float newAngle) {
    update();
    float r = X + (newAngle - X) * K;
    X = r;

    return r;
  }
}

FiltroKalman FK;

void setup() {
  pinMode(A0, INPUT);
  pinMode(PIN3, OUTPUT);
  FK.init();
}

void loop() {
  analogWrite(PIN3, map(FK.compute(analogRead(A0)), 0, 1023, 0, 255));
}

Grafico di esempio del filtro.

Nel grafico potete vedere in colore rosso un segnale sinusoidale con disturbi e di colore bianco il risultato del filtro.

E possiblile variare i parametri del grafico trascinando il mouse sulle barre sopra al grafico.

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